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2024-05-07 16:54
四向穿梭車是一種應用于自動化立體倉庫系統中的智能物流搬運設備，它可以在多層貨架貨位之間完成貨物的存取任務。相較于傳統的堆垛機立庫，四向穿梭車立庫對于倉庫高度、形狀等條件的要求沒有那么嚴格，建設與維護成本相對較低，且具有高效、靈活、柔性的作業特點。
四向穿梭車是指能在平面內前、后、左、右四個方向進行穿梭運行的存儲機器人，該設備能夠實現自動換道換層及自動存取貨，是集自動堆垛機、無人導引、自動搬運等多功能于一體的智能設備，具有速度更快、定位更加準確，且控制相對簡單的優勢，相比傳統儲存方式可以實現更多功能。
四向穿梭車一般具有兩套輪系，一套負責X方向行走，另一套負責Y方向行走，通過更換輪系可以實現在軌道上的轉彎。四向穿梭車換層作業大多是通過巷道外的提升機來完成的。需要換層時，四向穿梭車自動駛入提升機后，提升機將其提升到所需要的樓層，就完成了換層。在實際應用中， 提升機有兩種作業模式:一是不帶車作業,二是帶車作業。不帶車作業時，提升機僅僅提升貨物單元， 每層需要有貨物移載工作站配合作業;帶車作業時，小車與貨物同時進入提升機， 該作業模式的特點是系統相對簡單，但是作業效率相對較低。由于四向穿梭車可以抵達倉庫內的任意一個貨位，作業靈活性強，對于在出入庫頻率較低的倉儲系統中應用具有極大的優勢。從理論上講，如果沒有出入庫能力要求的話，一個倉庫布置1臺四向穿梭車即可完成整個倉庫的出入庫作業。
四向穿梭車工作過程主要包括直行與換向、子通道行駛、主通道行駛、托板升降四個關鍵環節，以下針對各環節的工作原理進行介紹。一是直行與換向環節，四向穿梭車通過更換雙側車輪著地情況實現四向行駛。 當子軌道車輪著地、母軌道車輪懸空時為子通道模式，此時四向穿梭車可在子通道行駛; 當母軌道車輪著地、子軌道車輪懸空時為主通道模式，此時四向穿梭車可在主通道行駛。二是子通道行駛環節，子通道行駛定位采用定位碼定位方式。在子通道內行駛時，四向穿梭車通過實時掃描斜下方定位碼，獲取當前位置，實現子通道內的精準定位。三是主通道行駛環節，定位方式、行駛方式與子通道行駛環節相同，四向穿梭車通過實時掃描斜下方定位碼， 獲取當前位置，實現準確定位。四是托板升降環節，四向穿梭車取貨通過托板的升降完成。具體過程為四向穿梭車駛于子通道內托盤下方， 當到達指定位置后，托板頂升，進行取貨作業;取貨成功后，四向穿梭車載貨行駛至指定貨位，托板下降， 將托盤放置于目的貨位。
位于北京市通州區某部，十大“兩化”試點建設
解決方案：全部采用國產化設備配合內部加密網絡組成局域網，使用倉儲管理系統WMS及設備控制系統WCS控制無人叉車、堆垛機、提升機、四向車等設備進行全場景的無人化出入庫作業。數字孿生系統顯示庫內作業動態，實時反應作業信息及設備動態。
項目貨位數1896托；
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